明代大药理学家李时珍在《本草纲目》二五卷《谷部》中载：“豆腐之法，始于汉淮南王刘安”，并详细介绍了豆腐的制作方法。公元前164年，刘安袭父封为淮南王，建都寿春(今天的安徽寿县)。刘安好道，为求长生不老之药 ，招方士数千人，有名者为苏非等八人，号称“八公”。他们常聚在楚山即今八公山谈仙论道，著书炼丹。在炼丹中以黄豆汁培育丹苗，豆汁偶与石膏相遇，形成了鲜嫩绵滑的豆腐。刘安炼丹未成却发明豆腐。之后，豆腐技法传入民间。
豆腐古时名称很多，有“菽乳”、“黎祁”等。五代时的陶谷，在他著的《清典录》中说：“日市豆腐数个，邑人呼豆腐为小宰羊”。大约到了唐、宋以后就称之豆腐了。唐代鉴真和尚在天宝10年（公元757年）东渡日本后，便把豆腐技术传进了日本，所以日本的豆腐业一直视鉴真为豆腐制作的祖师。豆腐，在宋朝传入朝鲜，19世纪初传入欧洲、非洲和北美，逐步成为世界性食品。
淮南八公山是豆腐的发祥地。由于八公山泉水澄清味甘，终年不竭，特别是豆腐发源地周围农民世代相传的高超技艺，使八公山豆腐独具特色，久盛不衰。与众不同之处：一是口感细腻绵滑、营养倍加丰富；二是细若凝脂，洁白如玉，清鲜柔嫩；三是托于手中晃动而不散塌，掷于汤中久煮而不沉碎。其味在清淡中藏着鲜美，吃起来适口清爽生津，可荤可素，历史上曾作为贡品。如今用八公山豆腐制作的“豆腐宴”已经成为淮南地区独具一格的上等宴席。
豆腐，不仅是人们餐桌上的美味佳肴，营养丰富，而且具有医疗保健作用。豆腐及其制品所含的植物蛋白，有人体必需的8种氨基酸。常食用豆腐，可以降低血液中胆固醇的含量，减少动脉硬化机会。嫩豆腐中还含有大豆磷脂，是生命的重要组成部分，对人体细胞的正常活动和新陈代谢起着重要的作用。经常食用豆腐不仅对神经衰弱和体质虚弱的人有所裨益，而且对高血压、动脉硬化、冠心病等患者有一定的辅助疗效。目前豆腐已经被全球公认为“国际性保健食品。”